Die Stadt Bad Brückenau ist schon sehr alt. Ihre Entstehung liegt weit zurück und ist schwer zu rekonstruieren. Schon damals zur Zeit vom Kaiser Karl dem Großen führte an der selben Stelle wo heute Bad Brückenau liegt eine Herrstraße in Speeresbreite über den Fluss mit dem Namen Sinn. Hier siedelten sich nach einigen Vermutungen vielleicht schon einige Bauern an. Gegen Ende des 12. Jahrhunderts ist eine größere Siedlung entstanden. Diese wurde auf Grund der Lage mit dem Namen „Sinn-Aue“ betitelt. Urkundlich wurde der Ort das erste Mal 1249 erwähnt. Damals sprach das Bistum Fulda der Siedlung Sinn-Aue einige Privilegien zu, ganz nach dem Vorbild von Gelnhausen. Etwa 10 Jahre später wurde der Region der Bau von vier Burggütern erlaubt. Eins dieser Burgen, das Burggut Hohelinsche, reicht noch bis in die Gegenwart. Außerdem erhielt die Stadt damals ihre Stadtmauer, diese musste allerdings schon 1337 erweitert werden.
Im Jahr 1310 wurden die Stadtrechte vom Fuldaer Abt Heinrich V. Und König Heinrich VII. an Sinn-Aue übergeben. Auch andere Rechte wurden im darauffolgenden Jahrhundert erlangt. Darunter das Recht an der Mauer, das Ratsrecht, das so genannte Marktrecht, das Schankrecht sowie das Recht zur Waldnutzung. Diese Rechte erbrachten Sinn-Aue verstärkte politische sowie wirtschaftliche Unabhängigkeit.
Die vier Rittergüter bestanden fortan und sorgten für Streit und Gebrauch der Rechte in der Stadt. Im Jahr 1400 haben laut einer Legende die Ritter von Thüringen Sinn-Aue überfallen. Mit Hilfe des Heiligen Georgs konnte der Angriff allerdings abgewehrt werden. Seitdem wird der heilige Georg als Stadtpatron verehrt. Heute steht ein Kriegerdenkmal vor dem Rathaus.
An der Stelle der heutigen Sinnbrücke wurde ende des 15. Jahrhunderts eine Steinbrücke erbaut. Diesem Bauwerk hat der Ort seinen Namen Brücken-Au zu verdanken. Im zweiten Weltkrieg entkam die Brücke ganz knapp einer Sprengung und wurde in den 60er-Jahren des vergangenen Jahrhunderts durch eine Brücke aus Beton ersetzt. Auch im Dreißigjährigen Krieg blieb Brückenau relativ verschont. Allerdings brach 1634 die Pest in der Stadt aus, der viele Menschen unterlagen. Im Jahre 1876 brannte die Stadt fast vollständig nieder. Lediglich die Vorstadt blieb vom Feuer verschont. Mehr als die Hälfte der Gebäude wurde zerstört und es kamen fünf Menschen ums Leben. Auch zahlreiche historische Dokumente wurden vernichtet. Dies erschwert die Beschreibung der Geschichte der Stadt ungemein.
Im Anschluss an den Wiederaufbau der Stadt Brückenau begann man nach Heilquellen zu bohren. Als Vorbild galt dabei das benachbarte Staatsbad. Schon vor dem ersten Weltkrieg wurde in der Stadt eine Eisenquelle im Georgi-Kurpark erschlossen. Außerdem eine Schwefelquelle und eine Stahlquelle. Ein Badehaus wurde im Siebener Park errichtet. Hier wurden Massagen und Moorbäder verabreicht. Irgendwann kam auch ein Freibad hinzu. Dieses wurde vorerst mit dem Wasser der Schwefelquelle befüllt. Anfang des Jahres 1970 wurde ein Hallenbad erbaut. Dieses musste 1990 renoviert und modernisiert werden. Dabei wurde es zu einem Freizeitbad umgebaut. Durch diese Angebote und Möglichkeiten fiel der Stadt Brückenau im Jahr 1970 auch der Titel „Bad“ zu.
Aufgrund der zahlreichen Ferienwohnungen in Bad Brückenau und Umgebung besteht die ideale Möglichkeit die Stadt zu erkunden und einen längeren Aufenthalt in Bad Brückenau zu planen.