Schon zu Zeiten des Kaisers Karl der Große führte an der Stelle der heutigen Stadt Bad Brückenau eine „Heerstraße in Speeresbreite“ über den Fluss Sinn. Vermutlich siedelten an dieser Furt bereits erste Bauern. Zum Ende des 12. Jahrhunderts hin entstand eine größere Siedlung, die aufgrund ihrer Lage Sinn-Aue hieß. Der Ort wurde im Jahr 1249 erstmals urkundlich erwähnt, als das Bistum Fulda der Siedlung Sinn-Aue nach dem Vorbild von Gelnhausen verschiedene Privilegien zu sprach. Um 1260 gestattete das Bistum den Adeligen der Region den Bau von vier Burggütern, von denen das Hohelinsche Burggut, teilweise bis in die Gegenwart erhalten ist. Um diese Zeit erhielt die Stadt auch eine erste Schutzmauer, die man schon im Jahre 1337 erweitern musste.

1310 erhielt Sinn-Aue vom Fuldaer Abt Heinrich V. und König Heinrich VII. die Stadtrechte. Im Laufe des 14. Jahrhunderts erlangte die Stadt durch weitere Rechte wie das Mauerrecht, das Marktrecht, das Ratsrecht, das Schankrecht und das Waldnutzungsrecht verstärkte politische und wirtschaftliche Unabhängigkeit. Das Fortbestehen der vier Rittergüter der Stadt sorgte immer wieder für Streits um den Gebrauch von diversen Rechten. Eine Legende besagt, die Ritter von Thüngen hätten im Jahr 1400 Sinn-Aue angegriffen, der Überfall sei aber mit der Unterstützung des Heiligen Georgs abgewehrt worden. Den Heiligen Georg verehrt man seitdem als Stadtpatron, ein früheres Kriegerdenkmal mit der Figur des Drachentöters steht heutzutage vor dem alten Rathaus.

1597 baute man an der Stelle der heutigen Sinnbrücke eine Steinbrücke über die Sinn. Diesem Bauwerk verdankt der Ort seinen Namen Brücken-Au. Die Brücke entging in den letzten Tagen des Zweiten Weltkriegs knapp der Sprengung und man ersetzte sie erst in den 60er-Jahren des vergangenen Jahrhunderts durch eine Betonbrücke.

Im Dreißigjährigen Krieg wurden zwar viele umliegende Dörfer wie Geroda, Weißenbach, Zeitlofs und Detter geplündert und teilweise zerstört, Brückenau blieb aber verschont. Im Jahre 1634 brach in der Stadt die Pest aus, die viele Menschen dahin raffte.

Im August 1876 brannte die Stadt Brückenau fast vollständig nieder. Davon verschont blieb lediglich die Vorstadt, die heutige Altstadt. Fünf Menschen kamen ums Leben, von 260 Gebäuden wurden mehr als die Hälfte zerstört. Der Brand vernichtete zudem zahlreiche historische Dokumente, was die Geschichtsschreibung der Stadt erschwert.

Nach dem Wiederaufbau von Brückenau begann man nach dem Vorbild des benachbarten Staatsbades nach Heilquellen zu bohren. Vor dem Ersten Weltkrieg erschloss die Stadt eine Eisenquelle im Georgi-Kurpark und Brückenauer Privatleute eine Schwefel- und eine Stahlquelle im Siebener Park. Im Siebener Park errichtete man ein Badehaus, in dem unter anderem Massagen und Moorbäder verabreicht wurden. Später kam ein Freibad dazu, das man zunächst mit dem Wasser der Schwefelquelle füllte. Zu Beginn der 1970er-Jahre baute man ein Hallenbad, das in den 1990ern modernisiert und zu einem Freizeitbad umgestaltet wurde. 1970 fiel der Stadt durch die Eingemeindung des Staatsbades im Zuge der Gemeindegebietsreform der Titel Bad zu. Wer einmal ausgiebeig die Stadt erkunden möchte hat auf Grund der vielen Ferienwohnungen (auch in der Umgebung) ideale Möglichkeiten für einen längeren Aufenthalt.

Friedewald liegt zu Füßen des Dreienberges inmitten von Natur und Wald. Der Dreienberg zählt zu den nördlichsten Ausläufern der Rhön. Für den ruhigen Urlaub der perfekte Ort.

Sehenswert ist die Ruine der Wasserburg Friedewald. Vier Wehrtürme aus Friedewalder Sandstein erinnern heute noch an den Landgrafen von Hessen im 15. Jahrhundert.

Der barocke Dreischalenbrunnen ist ebenfalls eine Besonderheit, die man nicht alle Tage sieht. Er steht im Hof der Vorburg, in der Mitte des Schlossplatzes. Die Hammundeseiche ist ebenfalls eine Besonderheit – das Naturdenkmal steht drei Kilometer nordöstlich von Friedewald. Ob die Eiche schon 1000 Jahre alt ist oder nicht ist umstritten, auf jeden Fall beeindruckt sie aber und ist mehrere hundert Jahre alt.

Weitere sehenswerte Ruinen sind die Turmruine der Gisslingskirche, die Ruine der Walterskirche und die Ruine eines Wachturms der Burg Drygenburg.